Луцк - древний город, и есть свидетельство, что поселение на его месте существовало еще в III тысячелетии до н.э. Но уже в 1000 году город с сегодняшним названием основывает киевский князь Владимир Святославович.

На месте нынешнего замка первое деревянное укрепление появилось во время междоусобных войн сыновей Ярослава Мудрого. Именно Луцк оказался в эпицентре борьбы. И не только на холме над рекой Стыр существовало укрепление (там был княжеский замок), их строили по всему городу. Существуют утверждения некоторых ученых, что княжеский замок еще в конце ХШ века перестроили на кирпичный, однако есть слишком много возражений этому. Поэтому в 1340 году великим князем Владимиро-Галицькой Руси становится Любарт. Именно он начал перестройку деревянного укрепления на кирпичное. Любарт построил новую башню - Въездную, к которой установил подъемный мост. Позади вновьпостроенной башни возвел дворец - княжескую резиденцию. Она состояла из двух этажей, на каждом из них были четыре комнаты. Под дворцом был подвал, размером 28 на 6 метров. Во времена правления Любарта столицей Владимиро-Галицького княжества становится Луцк. Судебные, исполнительные, церковные органы управления Волынской земли сосредоточены в построенном Окольном замке (пригородном).

Замковое укрепление защищало город во время нападений врагов, следовательно, содержался замок на средства мещан. Староста города выполнял функции военного начальника. В связи с образованием Речи Посполитой в 1569 году Луцк теряет статус пограничного города. Следовательно, значение замка как оборонного форпоста значительно уменьшается. Это обусловило его постепенное разрушение.

С 1842 года замок становится собственностью города, и с того времени для него начинается грустный период руины...

Миновало три года, и весной страшное наводнение затопило жилища жителей Луцка, а также замок. Местное население не смогло оценить исторического значения этого сооружения, а рассматривало замок как источник бесплатного кирпича и камню, поэтому со временем все больше становилось пробелов в стенах. Замок опять, как и во времена войн, спасла его прочность. Нелегко оказалось добывать строительный материал, поэтому лучане перестали делать это.

В 1921 - 1939 годах проводилась серьезная работа - консервирование замка, которое предусматривало незначительную реконструкцию и определение замковой территории, чтобы охранять ее от вредителей. 26 марта 1985 года Совет Министров украинской ССР принял постановление „Об объявлении комплекса архитектурных достопримечательностей в городе Луцке историко-культурным заповедником .